MPC를 활용한 4륜 독립 구동 전기차의 경로 추적 제어
무인 주행 경로 추적 제어(Carsim 2020 + MATLAB 2020b)를 위한 MPC 기반 분산 구동 전기차의 차선 변경 경로 추적 제어를 구현합니다. 시뮬레이션 결과가 우수하며, 분산 구동 토크 분배가 포함됩니다.
4륜 독립 구동 전기차에서 경로 추적을 수행하는 것은 마치 성격이 다른 네 형제가 고난도 곡예를 협력하는 것과 같습니다. Carsim에서 움직이는 6자유도 차량 모델과 ...
6월 29일 03:35에 게시됨
병렬 주차 경로 추적 최적화: MPC와 순수 추적 알고리즘의 구현 및 성능 비교
병렬 주차 시 차량의 경로 추적은 자율주행 시스템에서 중요한 과제입니다. 전통적인 PID 제어기는 복잡한 주차 환경에서 성능이 제한적입니다. 이 문제를 해결하기 위해 모델 예측 제어(MPC)와 순수 추적(Pure Pursuit) 알고리즘을 적용하는 방법을 살펴봅니다.
MPC는 미래의 상태를 예측하여 최적의 제어 입력을 결정하는 기법입니다. 이는 병렬 주차와 같이 제한된 ...
6월 6일 01:11에 게시됨