병렬 주차 경로 추적 최적화: MPC와 순수 추적 알고리즘의 구현 및 성능 비교
병렬 주차 시 차량의 경로 추적은 자율주행 시스템에서 중요한 과제입니다. 전통적인 PID 제어기는 복잡한 주차 환경에서 성능이 제한적입니다. 이 문제를 해결하기 위해 모델 예측 제어(MPC)와 순수 추적(Pure Pursuit) 알고리즘을 적용하는 방법을 살펴봅니다.
MPC는 미래의 상태를 예측하여 최적의 제어 입력을 결정하는 기법입니다. 이는 병렬 주차와 같이 제한된 ...
6월 6일 01:11에 게시됨