Python 기반 자율주행 시뮬레이션을 위한 OpenDRIVE 및 OpenSCENARIO 생성 라이브러리
자율주행 시나리오 생성을 위한 Python 도구: scenariogeneration 활용법
scenariogeneration은 자율주행 시스템 검증을 위한 오픈소스 파이썬 라이브러리로, OpenDRIVE(.xodr)와 OpenSCENARIO(.xosc) 형식의 XML 파일을 프로그래밍 방식으로 생성할 수 있도록 설계되었습니다. 이 도구는 도로 네트워크와 동적 주행 시나리오를 동시에 정의하고 상호 연결할 수 있어, 복 ...
6월 27일 19:02에 게시됨
병렬 주차 경로 추적 최적화: MPC와 순수 추적 알고리즘의 구현 및 성능 비교
병렬 주차 시 차량의 경로 추적은 자율주행 시스템에서 중요한 과제입니다. 전통적인 PID 제어기는 복잡한 주차 환경에서 성능이 제한적입니다. 이 문제를 해결하기 위해 모델 예측 제어(MPC)와 순수 추적(Pure Pursuit) 알고리즘을 적용하는 방법을 살펴봅니다.
MPC는 미래의 상태를 예측하여 최적의 제어 입력을 결정하는 기법입니다. 이는 병렬 주차와 같이 제한된 ...
6월 6일 01:11에 게시됨