Carsim 및 Simulink 통합 환경에서의 자율주행 횡방향 LQR 제어 알고리즘 구현
횡방향 제어 최적화 이론
자율 주행 차량의 차선 유지 및 경로 추종 성능을 확보하기 위해 카르시 (Carsim) 와 시뮬링크 (Simulink) 를 연동할 때, 선형 이차 규제 (Linear Quadratic Regulator, LQR) 는 매우 효과적인 최적 제어 기법으로 활용된다. 이 방식은 목표 궤적과의 오차를 최소화하면서도 조향 입력의 과도한 사용을 억제하여 승차감을 고려한 균형 잡힌 제어를 ...
5월 28일 13:43에 게시됨