VoxelMapManager의 BuildVoxelMap 함수 수학적 분석
BuildVoxelMap 함수 수학적 모델링
1. 기초 개념 정의
객체 좌표계에서의 포인트 좌표는 pb∈R3으로 표현되며, 측정 노이즈는 평균 0 고정밀 분포를 따른다. 공분산 행렬은 Cb로 나타낸다( calcBodyCov 함수로 깊이 오차와 빔 각도 오차를 기반으로 계산).
객체가 세계 좌표계에서 회전 행렬 R과 이동 벡터 t로 표현된다. 세계 좌표계의 포인트 좌표는 pw=Rpb+t로 계산된다 ...
6월 7일 21:57에 게시됨