MAVROS GPS 관련 토픽 분석 및 위도, 경도, 고도 정보 수집 방법
ROS1-Noetic과 mavros v1.20.1 환경에서 GPS 데이터 수집 메커니즘을 분석합니다. 주요 토픽은 다음과 같습니다:
/mavros/global_position/raw/fix
/mavros/gpsstatus/gps1/raw
/mavros/global_position/global
mavros 소스코드를 분석한 결과, 첫 두 토픽은 동일한 MAVLink 메시지(MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT)를 기반으로 하며, 각각 다른 처리 로직을 가집니다.
/mavr ...
5월 24일 01:45에 게시됨