ODrive 컨트롤러 알고리즘 맞춤형 개발: 아키텍처 분석부터 실전 구현까지
ODrive 컨트롤러의 고도화된 제어 알고리즘 설계 접근법
ODrive는 오픈소스 기반의 고성능 모터 제어 플랫폼으로, 기본적인 PID 제어 외에도 사용자가 직접 제어 로직을 확장할 수 있도록 설계된 유연한 아키텍처를 제공합니다. 본 문서에서는 컨트롤러 계층 구조를 분석하고, 실제 사례를 통해 맞춤형 제어 알고리즘을 개발하는 전 과정을 안내합니다.
왜 맞춤형 제어가 ...
6월 27일 21:34에 게시됨
STM32 마이크로컨트롤러 기반 PMSM FOC 제어 알고리즘 및 하드웨어 설계 가이드
서론
영구자석 동기 모터(PMSM)를 위한 자기장 방향 제어(FOC)는 전류 벡터를 정밀하게 조작하여 고효율과 뛰어난 동적 응답 특성을 달성하는 고급 모터 제어 기법입니다. 본 가이드에서는 STM32 마이크로컨트롤러를 사용하여 PMSM FOC 시스템을 구축하기 위한 하드웨어 선정부터 핵심 알고리즘 및 펌웨어 구현까지의 전반적인 아키텍처를 다룹니다.
시스템 아키텍처 및 ...
6월 24일 20:35에 게시됨
FPGA 기반 FOC 전류 제어 루프 구현: Verilog 하드웨어 설계
FPGA에 모터 제어를 집어넣는 작업은 어렵지 않다. 이 글에서는 간소화된 FOC 전류 제어 루프 구현을 단계별로 분석하며, Verilog 코드가 하드웨어와 어떻게 상호작용하는지 살펴본다. 이 버전은 위치 루프나 속도 루프 없이 전류 폐루프 제어에만 집중하며, 빠른 응답이 필요한 상황에 적합하다.
먼저 RTL 구조를 살펴보자. 최상위 모듈은 AD7928의 샘플 데이터를 입력받 ...
6월 2일 19:34에 게시됨