ROS 내비게이션: costmap_2d 장애물 미제거 및 로봇 흔들림 문제 해결
costmap_2d에서 로컬 장애물 미제거 현상 진단
ROS 내비게이션 스택을 활용한 로봇 개발 중, 로컬 코스트맵(costmap_2d)에서 장애물이 제대로 제거되지 않아 로봇이 움직이지 못하는 현상이 발생할 수 있습니다. 특히 동적인 환경에서 이러한 문제가 두드러지게 나타나며, 사람이 지나가거나 물체가 이동한 후에도 해당 위치에 장애물 정보가 계속 남아있는 경우가 있습니 ...
9월 16일 07:03에 게시됨
LiDAR-카메라-자이로스코프 융합 기반 실시간 위치 추적 및 맵핑 시스템
고정밀 실시간 SLAM을 위한 다중 센서 융합 솔루션
자율주행 로봇 및 드론 응용 분야에서 정밀한 실시간 위치 인식(SLAM)은 핵심 기술 요소이다. 단일 센서에 의존하는 기존 시스템은 조명 변화, 구조 단순화 등의 환경에서는 성능 저하가 두드러지며, 반면 다중 센서 융합 접근은 계산 부담으로 인해 실시간 처리에 어려움을 겪는 경우가 많다. 이러한 문제를 해결하기 위 ...
7월 5일 16:07에 게시됨