ESDF 기반 드론 자율비행 장애물 회피 시스템 구축
드론이 복잡한 환경에서 안전하게 비행하려면 정확한 거리 정보를 담은 지도 표현이 필수적이다. 본문에서는 점유 그리드(Occupancy Grid)를 출발점으로 하여 ESDF(Euclidean Signed Distance Field)까지 확장하는 지도 체계를 구현하고, 이를 실제 비행 제어에 활용하는 방법을 다룬다.
1. 시스템 파이프라인 설계
전체 흐름은 다음과 같이 구성된다. 각 단계는 ROS2 노 ...
7월 15일 19:15에 게시됨