STM32 기반 위치 제어를 위한 PID 알고리즘 구현 및 최적화
위치 제어 시스템의 하드웨어 구성과 신호 흐름 설계
본 시스템은 STM32F103C8T6 마이크로컨트롤러를 기반으로 한 고정밀 위치 제어 시스템으로, 실시간 반응성과 높은 신뢰성을 갖춘 단일 입력 단일 출력(SISO) 피드백 제어 구조를 채택하였다. 목표 위치(펄스 수 기준)와 실제 인코더 측정값 간의 차이를 계산하여 위치식 PID 알고리즘을 통해 제어량을 산출하고, 이를 ...
7월 1일 05:35에 게시됨