MoveIt 2에서 MoveIt Task Constructor를 활용한 객체 습득 및 배치 작업 수행
이 튜토리얼에서는 MoveIt Task Constructor를 사용하여 물체 습득 및 배치 동작을 계획하는 패키지를 생성하는 방법을 안내합니다. MoveIt Task Constructor(https://github.com/moveit/moveit_task_constructor/tree/ros2/)는 여러 개의 하위 작업(단계라 함)으로 구성된 복잡한 작업을 계획할 수 있는 방식을 제공합니다. 튜토리얼을 직접 실행하고 싶다면, 완전히 준비 ...
9월 29일 15:40에 게시됨
PySwarms를 활용한 로봇 역기구학 최적화: GlobalBestPSO 구현 가이드
역기구학(Inverse Kinematics, IK)은 로봇 팔의 말단 장치(End-Effector)를 특정 좌표에 위치시키기 위해 필요한 각 관절의 각도를 계산하는 핵심 과정입니다. 6자유도 이상의 복잡한 매니퓰레이터의 경우, 수학적 해석해를 구하기가 매우 까다롭습니다. 이러한 비선형 문제를 해결하기 위해 입자 군집 최적화(Particle Swarm Optimization, PSO) 알고리즘이 효과적인 대안 ...
7월 28일 13:03에 게시됨
LingBot-Depth-ViTL-14 기반 3D 점군 데이터의 MySQL 통합 저장 아키텍처
로봇 비전 환경에서 대규모 3D 데이터를 위한 관계형 데이터베이스 설계
최근 로봇 및 자율 시스템 분야에서는 LingBot-Depth-Pretrain-ViTL-14와 같은 심층 신경망을 활용해 노이즈가 포함된 원시 깊이 센서 데이터를 고정밀 3D 점군(point cloud)으로 변환하는 사례가 증가하고 있다. 그러나 이러한 모델은 초당 수십만 개의 3D 좌표를 생성할 수 있어, 장기간 운영 시 ...
6월 28일 23:49에 게시됨